Fonctions - Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur

16.3 Fonctions

La Fonction est une représentation d'un objet, qui est nommé et défini à des fins de référence
ultérieure et d'une pose à six dimensions (position et orientation) par rapport à la base du robot.
Certaines sous-parties d'un programme de robot sont composées de mouvements exécutés par
rapport à des objets spécifiques autres que la base du bras du robot. Ces objets peuvent être des
tables, d'autres machines, des pièces de travail, des convoyeurs, des palettes, des systèmes de
vision, des vides ou des limites qui existent aux abords du bras du robot. Les deux fonctions pré-
définies existent toujours pour le robot. Chaque fonction voit sa pose définie par la configuration
du bras du robot lui-même :
— La fonction de base se trouve au centre de la base du robot (voir figure 16.1)
— La Fonction de l'outil se trouve au centre du PCO (point central de l'outil) actuel (voir
figure 16.2)
F 16.1 – Fonction de base
Les fonctions définies par l'utilisateur à travers une méthode employant la pose actuelle du PCO
dans la zone de travail. Cela signifie que les utilisateurs peuvent enseigner les emplacements à
l'aide du mode Fonctionnement libre , ou le mode Pas à pas pour déplacer le robot jusque dans
la pose désirée.
e-Series
F 16.2 – Fonction de l'outil (PCO)
II-98
16.3 Fonctions
Version 5.4