Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur page 178

voulu et tapez sur Configurer par défaut.
Un décalage de PCO est désigné comme actif pour déterminer tous les déplacements linéaires
dans un espace de système de coordonnées cartésien. Le mouvement du PCO actif est visualisé
dans l'onglet graphique (voir 15.3). Avant qu'un programme s'exécute, le PCO par défaut est
défini comme PCO actif. Au sein d'un programme, n'importe quel PCO spécifié peut être réglé
comme actif pour un déplacement particulier du robot (voir 15.5.1 et 15.5.4).
Apprentissage de la position PCO
Les coordonnées de la position PCO peuvent être calculées automatiquement comme suit :
1. Tapez sur l'Assistant de PCO.
2. Choisir un point fixe dans l'espace de travail du robot.
3. Utiliser les flèches de position à droite de l'écran pour déplacer le PCO sous au moins trois
angles différents et pour sauvegarder les positions correspondantes de la bride de sortie
d'outils
4. Utilisez le bouton Régler pour appliquer les coordonnées vérifiées au PCO approprié. Les
positions doivent être suffisamment diversifiées pour que le calcul fonctionne correcte-
ment. Si ce n'est pas le cas, la LED d'état au-dessus des boutons s'allume en rouge.
Même si trois positions sont suffisantes pour déterminer le PCO, la quatrième position peut être
utilisée pour vérifier que le calcul . La qualité de chaque point sauvegardé par rapport au PCO
calculé est indiquée à l'aide d'une LED verte, jaune ou rouge sur le bouton correspondant.
e-Series II-86
16.1 Général
Version 5.4