Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur page 179

16.1 Général
Apprentissage de l'orientation PCO
1. Tapez sur l'Assistant d'orientation du PCO.
2. Sélectionner une fonction dans le menu déroulant. (Voir 16.3) pour en savoir plus sur la
définition de nouvelles fonctions
3. Tapez sur Sélectionnez un point et utilisez les flèches Déplacer l'outil vers une position
à laquelle l'orientation de l'outil et le PCO correspondant coïncident avec le système de
coordonnées de la fonction sélectionnée.
4. Vérifiez l'orientation du PCO calculé et appliquez-la au PCO sélectionné en tapant sur Ré-
gler.
Charge utile
Le poids de l'outil du robot est indiqué dans la partie inférieure de l'écran. Pour modifier ces para-
mètres, tapez simplement sur la zone de texte blanche et entrez un nouveau poids. Le paramètre
s'applique à tous les PCO définis. Pour en savoir plus sur la charge utile maximum autorisée, voir
le Manuel d'installation du matériel.
Estimation de la charge utile
Cette fonction permet au robot d'aider à définir la charge utile correcte et le Centre de gravité.
Utiliser l'assistant d'estimation de la charge utile
1. Dans l'onglet Installation, sous Généralités, sélectionnez PCO
2. Sur l'écran PCO, sous Charge utile et Centre de gravité, tapez sur l'icône Assistant de charge
utile et centre de gravité.
3. Dans l'Assistant d'estimation de la charge utile tapez sur Suivant
4. Suivez les étapes pour définir les quatre positions.
La configuration des quatre positions nécessite le déplacement du bras du robot dans
quatre positions différentes. Chaque position est mesurée. Les mesures individuelles peuvent
être modifiées en tapant sur les champs du centre de gravité et en entrant les valeurs.
5. Une fois toutes les mesures terminées, tapez sur Terminer
Version 5.4 II-87 e-Series