Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur page 140

— la vitesse initiale et finale du robot (aux positions p1 et p2, respectivement)
— le temps de déplacement (ex. en cas de réglage d'une durée spécifique pour une trajectoire,
ceci influencera la vitesse initiale/finale du robot)
— les types de trajectoire pour le lissage de et vers (DéplacementL, DéplacementJ)
15.3 – Mélanger sur WP_2 avec rayon r, position de lissage initiale à p1 et position de lissage finale
F
à p2. O est un obstacle.
Si un rayon de lissage est réglé, la trajectoire du bras du robot passe autour du point de passage
en permettant au robot de ne pas s'arrêter à ce point.
Les lissages ne peuvent pas se chevaucher et il n'est donc pas possible de régler un rayon de lis-
sage qui chevauche sur un rayon de lissage d'un point de passage précédent ou suivant comme
montré sur la figure 15.4.
F
e-Series
WP_1
O
WP_1
WP_4
15.4 – Chevauchement du rayon de lissage non autorisé (*).
15.5 Nœuds de programme basiques
r
WP_2
p1
p2
WP_3
WP_2
*
WP_3
II-48 Version 5.4