Table Des Matières - Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur

Préface
Contenu des boîtes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Avis de sécurité important . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comment lire ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Où trouver des informations complémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
UR+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I Manuel d'installation du matériel
1 Sécurité
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Validité et responsabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Limitation de responsabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Symboles d'avertissement contenus dans ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Avertissements et mises en garde d'ordre général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Usage prévu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7 Évaluation des risques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8 Évaluation pré-usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9 Arrêt d'urgence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.10 Mouvement sans puissance d'excitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Fonctions et interfaces de sécurité
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Catégories d'arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Fonctions de sécurité configurables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Fonction de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Transport
4 Interface mécanique
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Espace de travail du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Charge utile maximale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Interface électrique
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1 Support du boîtier de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Avertissements et mises en garde électriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 E/S du contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Version 5.4

Table des matières

iii
ix
ix
x
x
x
xi
I-1
I-3
I-3
I-3
I-4
I-4
I-5
I-8
I-8
I-10
I-11
I-11
I-13
I-13
I-14
I-14
I-18
I-18
I-21
I-23
I-23
I-23
I-23
I-27
I-29
I-29
I-29
I-29
I-30
I-32
UR3e/e-Series