Minuteur - Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur

15.6 Nœuds de programme avancés
Une construction Switch Case commutation peut faire changer le comportement du robot basé
sur des entrées de capteur ou valeurs variables. Utiliser l'éditeur d'expression pour décrire la
condition de base et définir les cas dans lesquels le robot doit procéder aux sous-commandes de
ce Switch. Si la condition est évaluée comme correspondant à l'un des cas, les lignes à l'intérieur
de ce Cas sont exécutées. Si un Cas par défaut a été spécifié, les lignes seront exécutées
uniquement si aucun autre cas correspondant n'a été trouvé.
Chaque Switch peut disposer de plusieurs Cases et d'un Default Case. Les Switch ne peuvent
avoir qu'une seule instance de toute valeur de Case définie. Les Cases peuvent être ajoutés à
l'aide des boutons à l'écran. Une commande de Case peut être retirée de l'écran pour le switch
concerné.

15.6.10 Minuteur

Un minuteur mesure le temps qu'il faut pour exécuter des parties spécifiques du programme.
Une variable du programme
e-Series II-66 Version 5.4