Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur page 8

15 Onglet Programme
15.1 Arborescence programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.1.1 Indication d'exécution du programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.1.2 Bouton Recherche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.1.3 Barre d'outils de l'arborescence programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.1.4 Éditeur d'expression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.1.5 Nœud vide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.2 Onglet Commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.3 Onglet Graphique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.4 Onglet Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5 Nœuds de programme basiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.1 Déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.2 Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.3 Attendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.4 Régler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.5 Fenêtre surgissante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.6 Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.7 Commentaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.8 Dossier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6 Nœuds de programme avancés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.1 Boucle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.2 Sous-programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.3 Affectation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.4 Si . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.5 Script . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.6 Événement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.7 Thread . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.8 Vissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.9 Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.10 Minuteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.11 Départ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.7 Modèles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.7.1 Palettisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.7.2 Rechercher . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.7.3 Force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.7.4 Suivi du convoyeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.8 URCaps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.8.1 URCap PCO distant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.8.2 Régler le PCOD à partir d'une fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.8.3 Commande de mouvement PCO distant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.8.4 Types de déplacement PCOD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.8.5 Point de passage du PCOD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.9 Le premier programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
UR3e/e-Series vi
II-37
II-37
II-38
II-38
II-38
II-39
II-40
II-40
II-41
II-42
II-43
II-43
II-52
II-55
II-56
II-57
II-57
II-58
II-58
II-59
II-59
II-59
II-60
II-61
II-61
II-62
II-63
II-63
II-65
II-66
II-67
II-67
II-67
II-74
II-76
II-78
II-79
II-79
II-80
II-81
II-81
II-81
II-82
Version 5.4