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14.38 Inverser la trajectoire
14.38 Inverser la trajectoire
Les commandes
Simple
Avancé
510
Ici, vous inversez uniquement la séquence de position. La nouvelle
trajectoire conserve l'instruction de mouvement de chaque segment
de la trajectoire et inverse simplement les positions programmées.
xx050046
Notez que les instructions de déplacement restent inchangées et que
seules les positions sont modifiées. Même l'instruction MoveAbsJ de
la cible d'axe est conservée. Elle est toutefois placée en dernière po-
sition.
Les instructions de déplacement et l'ordre des positions sont inversés.
Les mouvements du robot sont enregistrés et reproduits dans le sens
inverse. Par exemple, si le robot a utilisé un mouvement linéaire pour
se déplacer vers une position, il utilise ensuite le même type de
mouvement après inversion.
xx050047
Notez que les instructions de déplacement et les positions sont mo-
difiées. Par exemple, dans la trajectoire originelle, un mouvement
articulaire a été utilisé pour atteindre la position 20, suivi d'un mouve-
ment linéaire pour quitter cette même position. Suite à l'inversion, un
mouvement linéaire mène à la position et un mouvement articulaire
est utilisé pour la quitter.
Remarquez également que la position jointtarget a été convertie en
position ordinaire car il ne serait pas possible de programmer un
mouvement linéaire vers cette position.
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3HAC032104-004 Révision: J
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