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11.3.9 Contrôleur en ligne
Cette fonction vous permet de surveiller à distance le robot connecté à un système
de commande réel. Elle affiche un schéma en 3D du système de commande de
robot connecté en réalité augmentée, grâce à une amélioration de la visualisation
du mouvement.
Utiliser le Contrôleur en ligne
La procédure suivante décrit la fonction de Contrôleur en ligne dans RobotStudio
:
Indication du TCP
Un cône est automatiquement créé afin d'indiquer les données d'outil actif utilisées.
La base du cône se situe dans le poignet du robot, son extrémité à l'emplacement
des données d'outil.
Limitations cinématiques
Lorsque le bouton Limitations cinématiques est activé, le visualiseur graphique
3D indique si le robot se trouve au niveau d'une limite d'articulation ou d'une
singularité.
Pour les limites d'articulation, le lien correspondant est mis en surbrillance jaune
pour signaler un avertissement, et en surbrillance rouge pour indiquer une erreur.
Les limites de tolérance sont définies dans les options RobotStudio - En ligne -
Contrôleur en ligne.
Pour une singularité, un marquage indique si l'axe 5 se trouve à proximité de la
singularité. Le niveau de singularité est également défini dans les options
RobotStudio.
3HAC032104-004 Révision: J
Remarque
Le contrôleur en ligne affiche les TCP des robots, mais pas les axes externes.
Lors de la connexion du contrôleur en ligne à un système de commande virtuel,
le déplacement ne s'affiche que si le système de commande virtuel s'exécute
en mode Exécution libre, pas en mode Tranches de temps.
1 Connectez le PC à un système de commande et ajoutez le système de
commande. Reportez-vous à
2 Cliquez sur Contrôleur en ligne.
La vue 3D des unités mécaniques du système de commande s'affiche dans
la fenêtre des graphiques.
Remarque
La vue du robot se renouvelle à chaque seconde, avec les valeurs
d'articulation de toutes les unités mécaniques.
© Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
11 Onglet Système de commande
11.3.9 Contrôleur en ligne
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