Table des Matières
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Pour la procédure, reportez-vous à
Sans interpolation
Il s'agit de la trajectoire avant interpolation. Remarquez que la dernière position
est orientée de manière différente par rapport aux autres.
xx050026
Interpolation linéaire
Voici la même trajectoire après application de l'interpolation linéaire.
xx050027
Remarquez que les positions sont orientées en fonction de leur placement par
rapport aux positions de début et de fin.
Si une position était déplacée et si vous exécutiez de nouveau l'interpolation
linéaire, la réorientation interviendrait en fonction de la nouvelle position.
Si les nouvelles positions étaient insérées entre celles qui existent et si vous
exécutiez de nouveau l'interpolation linéaire, l'orientation des positions existantes
ne serait pas affectée.
Interpolation absolue
Voici la même trajectoire après application de l'interpolation absolue.
xx050028
Notez que les positions sont orientées en fonction de leur ordre dans la
trajectoire :chaque position a été réorientée également, quelle que soit sa place.
Si une position était déplacée et que vous exécutiez l'interpolation absolue, cela
n'affecterait pas l'orientation.
3HAC032104-004 Révision: J
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3 Programmation des robots
Interpoler la trajectoire à la page
3.5 Trajectoires
Suite
480.
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121
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