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3.9.3 Test de MultiMove
Vue d'ensemble
Le test de MultiMove exécute les instructions de déplacement le long des
trajectoires en fonction des paramètres en cours dans les pages de configuration
et dans celles des propriétés de mouvement.
Test des trajectoires
Cette procédure permet de définir la position de départ des robots et de tester les
mouvements générés le long de la séquence de trajectoire.
3HAC032104-004 Révision: J
1 Pilotez manuellement les robots vers ce qui semble être une bonne position
de départ.
2 Dans l'onglet Accueil, cliquez sur MultiMove. Cliquez sur l'onglet Test au
bas de la zone de travail MultiMove pour afficher la zone de test.
3 Vous pouvez également cocher la case Arrêt à la fin pour que la simulation
s'arrête après le déplacement le long des trajectoires. Si vous ne cochez pas
cette case, la simulation continue en boucle jusqu'à ce que vous cliquiez sur
Pause.
4 Cliquez sur Démarrer pour simuler les mouvements le long des trajectoires
en fonction de la position de départ en cours.
Si vous êtes satisfait des mouvements, procédez à la génération des
trajectoires MultiMove. S'il est impossible de terminer la simulation ou si
vous n'êtes pas satisfait des mouvements, interrompez la simulation et
effectuez l'une des actions suivantes pour régler les mouvements :
Action
Vérifiez les positions cri-
tiques des robots.
Pilotez manuellement les
robots jusqu'aux nouvelles
positions de départ.
Accédez à l'onglet Compor-
tement du mouvement et
supprimez les contraintes.
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3 Programmation des robots
Description
Cliquez sur Pause, puis utilisez les boutons fléchés pour
passer d'une position à une autre.
Les nouvelles positions de départ peuvent entraîner une
modification des mouvements puisque les robots utilise-
ront des configurations différentes. Dans la plupart des
cas, il convient d'éviter les positions proches des limites
d'axe des robots.
Les paramètres par défaut des propriétés de mouvement
ne sont pas des contraintes. S'ils ont été modifiés, il se
peut que cela ait créé des contraintes limitant les mou-
vements plus que nécessaire.
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