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8.12 MultiMove
Suite
L'influence de l'articulation et les contraintes du CDO limitent les mouvements du
robot. Si vous modifiez ces paramètres, vous risquez de vous retrouver confrontés
à des performances inférieures ou à des situations insolvables. Les valeurs de
poids des paramètres Poids d'articulation et Contraintes CDO permettent de définir
l'impact du réglage de chaque articulation ou direction CDO sur le comportement
des robots. Il est nécessaire de tenir compte de la différence entre les valeurs de
poids, et non entre les valeurs absolues. Si des comportements contradictoires
ont été définis, le comportement possédant la valeur de poids inférieure l'emporte.
Le paramètre Tolérance de l'outil autorise plus de mouvements au lieu de les
limiter. Par conséquent, les tolérances peuvent améliorer les temps de cycle et de
traitement, et optimiser l'accessibilité des robots. Les tolérances possèdent une
valeur de poids qui définit leur fréquence d'utilisation par les robots. Une valeur
faible indique que la tolérance est utilisée fréquemment. Une valeur élevée indique
que les robots tentent d'éviter autant que possible d'utiliser la tolérance.
Le poids des articulations permet d'équilibrer le niveau d'utilisation des articulations
par le robot. Le fait de réduire la valeur de poids d'un axe limitera le mouvement
de cet axe et le fait de l'augmenter favorisera le mouvement sur cet axe par rapport
aux autres axes.
Les contraintes CDO permettent de contrôler la position et l'orientation de l'outil.
L'activation d'une contrainte CDO réduit le mouvement de l'outil et accroît le
mouvement de la pièce de travail.
La tolérance de l'outil détermine l'écart autorisé entre l'outil et la pièce de travail.
Par défaut, les tolérances ne sont pas activées, ce qui signifie qu'aucun écart n'est
autorisé. L'activation d'une tolérance peut améliorer les performances des
mouvements. Par exemple, si l'outil est symétrique autour de son axe Z, vous
pouvez activer la tolérance Rz sans aucune incidence sur la précision des
trajectoires générées.
Le décalage de l'outil définit une distance fixe entre l'outil et les trajectoires.
Influence de
l'articulation
Contraintes
CDO
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•
éviter toute collision ou singularité en limitant les mouvements articulaires.
Sélectionner un robot
Articulations du robot
Axe
Influence
CDO actif
Activer
Pose
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Sélectionnez les articulations de robot
à limiter dans cette zone.
Affiche les articulations du robot et
leur contrainte de poids. Chaque ligne
correspond à une articulation.
Affichez l'axe affecté par la contrainte.
Définissez le degré de limitation du
mouvement de l'axe. 0 indique un axe
verrouillé et 100 aucune limite de
mouvement.
Cette grille affiche la position et les
rotations du CDO, ainsi que leur limite
de poids.
Cochez cette case pour activer la co-
ntrainte de cette pose CDO.
Affiche la pose CDO affectée par cette
contrainte.
3HAC032104-004 Révision: J
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