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3 Programmation des robots
3.9.5 Création des trajectoires
3.9.5 Création des trajectoires
Vue d'ensemble
Lorsque vous êtes satisfait des mouvements affichés lors du test du programme
MultiMove, vous devez convertir les instructions de déplacement provisoires
utilisées par la fonction MultiMove en trajectoires ordinaires dans RobotStudio.
Création des trajectoires
Pour créer des trajectoires pour le programme MultiMove dans RobotStudio,
procédez comme suit :
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1 Dans l'onglet Accueil, cliquez sur l'onglet Créer des trajectoires.
2 Pour développer le groupe Paramètres, cliquez sur sa barre de titre.
3 Vous pouvez également modifier les paramètres de dénomination dans les
zones suivantes :
Zone
ID de départ
Pas des ID
Préfixe du nom de Sync
ident.
Préfixe de nom de liste
des tâches
4 Développez le groupe Paramètres du porteur de pièce en cliquant sur sa
barre de titre, puis vérifiez les paramètres des zones suivantes :
Zone
Repère objet
CDO
Préfixe de nom des traje-
ctoires
Préfixe de nom des posi-
tions
5 Développez le groupe Générer des trajectoires en cliquant sur sa barre de
titre. Cliquez ensuite sur Créer des trajectoires.
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Description
Indiquez le premier n° d'identification pour la synchroni-
sation des instructions des robots.
Indiquez ici l'incrémentation entre les n° d'ID.
Indiquez le préfixe de la variable syncident, qui relie les
instructions de synchronisation dans les tâches du robot
outil et du robot porteur de pièce.
Indiquez le préfixe de la variable tasklist, qui identifie les
tâches du robot outil et du robot pièce de travail à synchro-
niser.
Description
Indiquez à quel repère objet les positions générées pour
le robot porteur de pièce doivent appartenir.
Indiquez les données d'outil que le robot porteur de pièce
doit utiliser lorsqu'il atteint ses positions.
Indiquez le préfixe des trajectoires générées.
Indiquez le préfixe des positions générées.
3HAC032104-004 Révision: J
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