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14 Menus contextuels
14.13 Interpolation d'axe externe
14.13 Interpolation d'axe externe
Conditions préalables
Il faut que vous ayez sélectionné une trajectoire et un robot avec un axe externe
configuré.
Interpoler l'axe externe
476
1 Dans le navigateur Trajectoires&Cibles, cliquez droit sur une trajectoire et
sélectionnez Interpoler l'axe externe.
La boîte de dialogue Interpoler l'axe externe apparaît.
2 Sélectionnez l'unité mécanique dans la liste déroulante des Unités
mécaniques.
3 Sélectionnez l'axe à interpoler dans la liste déroulante des Axes.
4 Dans la liste déroulante Interpolation,
sélectionnez...
Constante
Décalage TCP
5 Cliquez sur Appliquer.
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pour...
définissez une valeur constante pour l'axe, dans chaque
robtarget.
Vous pouvez définir la valeur dans la liste déroulante des
Valeurs.
Calculer une valeur d'axe afin que
•
pour un axe linéaire, la base du robot soit translatée
de la distance de décalage par rapport à la cible,
dans le sens de l'axe.
•
pour un axe rotatif, la valeur de l'axe externe soit
calculée de manière à ce que l'angle entre le sens
d'approche du TCP et la position zéro de l'axe de
rotation restent constants à l'angle de décalage.
3HAC032104-004 Révision: J
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