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8.4.2 Assistant axe externe
Suite
Si un ou plusieurs mécanismes sont inclus dans la sélection, le type d'unité moteur
entraînant chaque articulation doit être spécifié. Il peut y avoir au maximum 3 unités
de moteur entraînant les mécanismes personnalisés connectés au système de
commande. La façon de connecter les unités moteur dépend du nombre d'unités
réducteur lors de l'étape précédente.
La taille de l'unité moteur et le taux de réducteur doivent être décidés pour chaque
articulation dans les mécanismes personnalisés. Le défaut est la taille maximum
(MU400) et le taux de réducteur -transm_joint 50.
La configuration de la cinématique suit le schéma des unités réducteur.
Configuration des moteurs reliés électroniquement
Les moteurs reliés électroniquement sont des unités de moteur qui entraînent le
même axe. Pour relier une unité de moteur à une autre électroniquement,
sélectionnez la liaison respective dans la liste Suivre.
Configuration des entraînements communs
Pour que deux unités mécaniques partagent des entraînements, vous pouvez
sélectionner l'unité mécanique avec laquelle partager les entraînements dans la
liste Entraînement commun. La liste affiche tous les autres mécanismes (excepté
le TCP du robot) associés au même nombre de liaisons. Les liaisons des unités
mécaniques seront définies de façon à utiliser le même axe logique et le même
système d'entraînement.
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•
1 unité moteur sera configurée comme Simple dans le système de commande.
•
2 ou 3 unités moteur en série seront configurées comme Robot dans le
système de commande.
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3HAC032104-004 Révision: J
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