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Actions supplémentaires
En plus d'utiliser les fonctions qui permettent de calculer et de créer des trajectoires
MultiMove optimales, vous pouvez également programmer MultiMove manuellement
avec les outils de programmation classiques de RobotStudio et un ensemble
d'outils spécifiquement destinés à la programmation MultiMove.
Les principales actions liées à la programmation manuelle de MultiMove sont
brièvement décrites ci-dessous. Il n'est pas forcément nécessaire d'effectuer toutes
les actions. Toutefois, l'ordre d'exécution dépend du contenu de la station et de
vos objectifs.
Action
Création des variables Tasklist
et SyncIdent
Ajout et mise à jour d'arguments
d'ID dans les instructions à syn-
chroniser
Ajout et réglage des instructions
Sync. dans les trajectoires.
Apprentissage d'instructions
MultiMove
3HAC032104-004 Révision: J
© Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
3 Programmation des robots
3.9.1 À propos de la programmation de MultiMove
Description
Ces données indiquent les tâches et les trajectoires qui
doivent être synchronisées. Rapportez-vous respective-
ment aux sections
Outil Création liste de tâches à la
page 255
et
L'outil Créer Syncident à la page
Pour ajouter des ID aux instructions, vous pouvez utiliser
l'une des méthodes suivantes :
Utilisation de l'outil
Outil Recalculer l'ID à la page 254
d'ajouter et de mettre à jour des ID pour les instructions
des trajectoires déjà synchronisées.
Utilisation de l'outil
Outil Conversion d'une trajectoire en
trajectoire MultiMove à la page 255
aux instructions des trajectoires qui n'ont pas encore été
synchronisées.
Ajoutez les instructions SyncMoveon/Off ou
WaitSyncTask aux trajectoires à synchroniser et défini-
ssez leurs paramètres Tasklist et Syncident. Voir
d'une instruction d'action à la page
Il est aussi possible de piloter tous les robots vers les
positions souhaitées, puis apprendre des instructions
vers de nouvelles trajectoires synchronisées. Voir
MultiTeach à la page
250.
Suite
255.
afin
pour ajouter des ID
Création
258.
Onglet
137
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