Table des Matières
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1 Présentation de RobotStudio
1.2.6 Systèmes de coordonnées
Suite
Référentiel repère objet
Le repère objet représente normalement le porteur de pièce physique. Il est
constitué de deux systèmes de coordonnées : le repère utilisateur et le référentiel
objet, ce dernier étant l'enfant du précédent. Lors de la programmation d'un robot,
toutes les positions (cibles) se rapportent au référentiel objet d'un repère objet. Si
aucun autre repère objet n'est indiqué, les positions se rapportent à la valeur Wobj0
par défaut, qui coïncide toujours avec le repère de base du robot.
L'utilisation de repères objets permet de régler facilement les programmes des
robots avec un décalage, si l'emplacement de la pièce de travail a été modifié.
Ainsi, il est possible d'utiliser les repères objets pour étalonner des programmes
hors ligne. Si le placement du dispositif de fixation ou de la pièce de travail par
rapport au robot dans la station réelle ne correspond pas exactement au placement
dans la station hors ligne, il suffit d'ajuster la position du repère objet.
Les repères objets servent également aux mouvements coordonnés. Si un repère
objet est lié à une unité mécanique (et que le système utilise l'option de mouvement
coordonné) le robot trouvera les cibles dans le repère objet, même quand l'unité
mécanique le déplace.
Dans l'image ci-dessous, le référentiel grisé correspond au système de coordonnées
atelier et les référentiels noirs correspondent au référentiel objet et au référentiel
utilisateur du repère objet. Là, le référentiel utilisateur est positionné au niveau de
la table ou du dispositif de fixation et le référentiel objet au niveau du repère objet.
xx0500001519
Référentiels utilisateurs
Les systèmes de coordonnées de l'utilisateur (SCU, ou référentiels utilisateur)
vous permettent de créer les points de référence de votre choix. Par exemple, vous
pouvez créer des SCU à des points stratégiques de la pièce de travail afin de
faciliter la programmation.
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3HAC032104-004 Révision: J
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