Table des Matières
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3.4 Positions
Création d'une position
Pour créer une position manuellement, saisissez son emplacement dans la boîte
de dialogue Créer une position ou cliquez dans la fenêtre Graphiques.
La position est créée dans le repère objet actif.
Pour la procédure, reportez-vous à
Création d'une position jointtarget
Une position jointtarget représente l'emplacement des axes du robot.
Pour la procédure, reportez-vous à
Apprentissage des positions
Vous pouvez créer une position en pilotant manuellement le robot et en apprenant
une position au niveau du TCP actif. Les positions apprises sont créées avec la
configuration d'axe utilisée lors du pilotage vers la position.
La position est créée dans le repère objet actif.
Pour la procédure, reportez-vous à
Modification de l'emplacement d'une position
À l'aide de la commande Modifier la position, vous pouvez modifier l'emplacement
et la rotation d'une position.
Pour les procédures, reportez-vous à
pivoter à la page
Modification d'une position avec ModPos
Vous pouvez modifier l'emplacement d'une position existante en pilotant
manuellement le robot jusqu'au nouvel emplacement souhaité. Lorsqu'une
instruction de déplacement est sélectionnée pour la position d'une trajectoire, la
commande ModPos peut être utilisée pour déplacer cette position vers le CDO de
l'outil actif.
Lorsque la commande ModPos est exécutée, la position à laquelle se rapporte
l'instruction de mouvement est mise à jour avec les informations suivantes :
3HAC032104-004 Révision: J
511, respectivement.
•
emplacement et orientation correspondant au CDO de l'outil actif
•
configuration en cours du robot actif
•
valeurs actuelles de l'emplacement et de l'orientation de tous les axes
externes actifs du robot actif
Remarque
Pour piloter manuellement un robot de façon linéaire, un système de commande
virtuel doit être en cours d'exécution pour ce robot. Pour plus d'informations,
voir la section
Démarrer un VC. à la page
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3 Programmation des robots
Créer position à la page
Créer une position jointtarget à la page
Apprend une position à la page
Définir la position à la page 515
92.
3.4 Positions
239.
241.
238.
et à
Faire
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