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14.30 Modifier le repère objet
14.30 Modifier le repère objet
Modification d'un repère objet
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1 Dans le navigateur Agencement, sélectionnez le repère objet à modifier.
2 Cliquez sur Modifier le repère objet pour ouvrir une boîte de dialogue.
3 Dans le groupe Données diverses, modifiez les valeurs du repère objet:
•
Saisissez le nom du repère objet.
•
Dans la liste Le robot déplace le repère objet, sélectionnez True ou
False. Si vous sélectionnez True, le robot déplace le porteur de pièce
à la place de l'outil.
•
Dans la liste Déplacé par l'unité mécanique, sélectionnez l'unité
mécanique avec laquelle les mouvements du robot sont coordonnés.
Ce paramètre est uniquement valide lorsque la liste ufprog est définie
sur False.
•
Dans la liste ufprog, sélectionnez True ou False. True signifie que le
repère objet va utiliser un système de coordonnées fixe alors que False
signifie qu'un système de coordonnées mobile (c'est-à-dire des axes
externes coordonnés) va être utilisé.
4 Dans le groupeRepère utilisateur, effectuez l'une des opérations suivantes:
•
Modifiez le référentiel utilisateur en indiquant les valeurs Position x,
y, z et Rotation rx, ry, rz du repère objet. Cliquez dans l'une des zones,
puis cliquez sur la position dans la fenêtre Graphiques pour transférer
les valeurs.
•
Modifiez le référentiel utilisateur dans la boîte de dialogue Repère par
points, reportez-vous à
5 Dans le groupe Repère objet, effectuez l'une des opérations suivantes:
•
Modifiez le référentiel objet en indiquant les valeurs Position x, y, z et
Rotation rx, ry, rz du repère objet.
•
Modifiez le repère d'objet dans la boîte de dialogue Repère par points.
6 Dans le groupe Propriétés de synchronisation, modifiez les valeurs du
repère objet:
•
Dans la liste Type de stockage, sélectionnez PERS ou TASK PERS.
Sélectionnez TASK PERS si vous comptez utiliser le repère objet en
mode MultiMove.
•
Dans la liste Module, sélectionnez le module dans lequel vous
souhaitez déclarer le repère objet.
7 Cliquez sur Appliquer.
Remarque
Si vous modifiez la position d'un repère objet utilisé dans un programme, vous
devez synchroniser les trajectoires du système de commande virtuel pour que
le programme soit mis à jour.
© Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Repère à partir de trois points à la page 233
3HAC032104-004 Révision: J
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