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Utilisez les fichiers de configuration enregistrés pour assembler une configuration
de système de commande complète selon les spécifications. Lorsqu'un système
est configuré, le fichier MOC.cfg avec un sous-ensemble pur l'équipement externe
est enregistré et un système de commande virtuel est démarré pour vérification.
Configuration des unités de réducteur
Commencez par assigner les connexions de système de commande pour les unités
réducteurs (MTD ou MID) incluses dans la sélection.
Il est possible de connecter 0-3 unités réducteur à une boîte SMB.
Dans RobotStudio, chaque unité réducteur est représentée en tant que mécanisme
séparé. Si plusieurs unités réducteur sont attachées en série, la cinématique de
ce nouveau mécanisme est déterminée par les attachements entre les unités
réducteur.
Le repère de base correspond au repère d'étalonnage du premier mécanisme de
la chaîne. La cinématique sera alors calculée comme les paramètres du Denavit
Hartenberg entre les axes suivants de la chaîne. Les combinaisons suivantes sont
possibles :
Configuration des unités de moteur
Après avoir configuré les unités réducteur, examinez les mécanismes personnalisés.
3HAC032104-004 Révision: J
5 Pour utiliser le relais d'activation, sélectionnez Relais d'activation.
Pour en savoir plus sur l'utilisation du relais d'activation, voir le manuel
Paramètres du système.
6 Pour partager l'entraînement d'une autre unité mécanique, sélectionnez cette
unité dans la liste Entraînement commun.
L'option d'entraînement commun n'est disponible que si un relais d'activation
est sélectionné pour l'unité mécanique. Cela permet de garantir que deux
unités mécaniques partageant un entraînement ne seront pas activées
simultanément.
Pour plus d'informations sur les entraînements communs, voir la section
Configuration des entraînements communs à la page
7 Cliquez sur Suivant.
La dernière page apparaît.
8 Pour enregistrer la configuration dans un fichier, cliquez sur Enregistrer.
La cinématique configurée des périphériques d'axes externes est enregistrée
dans un fichier de configuration.
9 Pour charger la configuration enregistrée dans le système en quittant
l'assistant, cochez la case Charger la configuration dans le système.
10 Cliquez sur Terminer pour quitter l'assistant.
•
1 unité réducteur sera configurée comme Simple dans le système de
commande.
•
2 ou 3 unités réducteur en série seront configurées comme Robot dans le
système de commande.
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8 Onglet Accueil
8.4.2 Assistant axe externe
230.
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