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6 Étalonnage
6.6 Contrôle de la position de synchronisation
6.6 Contrôle de la position de synchronisation
Introduction
Vérifiez la position de synchronisation du robot avant de programmer le système
robot. Pour effectuer cette opération, plusieurs méthodes sont possibles :
Utiliser une instruction MoveAbsJ
Utilisez cette procédure pour créer un programme qui place tous les axes du robot
dans la position de synchronisation correspondante.
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Utilisation de la fenêtre de pilotage manuel
Suivez cette procédure pour piloter le robot jusqu'à la position de synchronisation
de tous ses axes.
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•
Utiliser une instruction MoveAbsJ et un argument nul sur tous les axes.
•
Utilisation de la fenêtre de Pilotage manuel sur FlexPendant.
Action
Sélectionnez l'option Code.
Créez un programme.
Utilisez l'outil MoveAbsJ dans le menu Add Ins-
truction.
Créez le programme suivant :
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0
Exécutez le programme en mode manuel.
Vérifiez que les repères de synchronisation des
axes sont alignés correctement. S'ils ne sont pas
alignés correctement, mettez les compte-tours à
jour !
Action
Sélectionnez l'option Jog.
Dans la liste Mechanical unit, sélectionnez
une unité mécanique
Dans la section Motion mode, sélectionnez
un ensemble d'axes à piloter en mode
manuel.
Par exemple, pour piloter manuellement
l'axe 2, choisissez l'ensemble d'axes Axis
1-3.
Suivez les instructions affichées à l'écran
concernant les mouvements du joystick
afin de bien comprendre le sens de l'axe
que vous souhaitez déplacer, et comment
déplacer le joystick.
Placez manuellement les axes du robot
dans une position où la valeur correspon-
dante lue sur le FlexPendant est égale à
zéro.
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Remarque
Voir
Repères de synchronisation et
position de synchronisation des
axes à la page 299
et
compte-tours à la page
Remarque
Manuel du produit - IRB 1010
3HAC081964-004 Révision: A
Mise à jour des
301.
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