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5 Réparation
5.4.2 Remplacement de l'unité d'assemblage de l'axe 1
Suite
Choix de la routine d'étalonnage
Décidez de la routine d'étalonnage à utiliser, en fonction des informations contenues
dans le tableau. En fonction de la routine choisie, une action peut être requise
avant de commencer la réparation du robot, voir le tableau.
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Remplacement de l'unité d'assemblage de l'axe 1
L'unité d'assemblage Axe 1 peut être remplacée après avoir retiré le paquet de
câbles et l'avoir détachée de l'unité d'assemblage Axes 3-4. Les principales
procédures sont les suivantes.
Dépose de l'unité d'assemblage Axe 1
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Action
Déterminez la routine d'étalonnage à utili-
ser pour étalonner le robot.
•
Étalonnage de référence. Les pa-
quets de câbles externes (Dress-
Pack) et les outils peuvent rester in-
stallés sur le robot.
•
Étalonnage précis. Tous les paquets
de câbles externes (DressPack) et
outils doivent être retirés du robot.
Si le robot doit être étalonné avec un
étalonnage de référence :
Trouvez les valeurs de référence précéde-
ntes de l'axe ou créez de nouvelles valeurs
de référence. Ces valeurs serviront après
la procédure de réparation, pour l'étalon-
nage du robot.
S'il n'existe aucune valeur de référence et
qu'il est impossible d'en créer une, l'étalo-
nnage de référence n'est pas possible.
Si le robot doit être étalonné avec un
étalonnage précis :
Retirez tous les paquets de câbles externes
(DressPack) et outils du robot.
Action
DANGER
Assurez-vous que toutes les alimentations élec-
triques, la pression hydraulique et la pression
d'air sont coupées.
Démontez le paquet de câbles.
Détachez l'unité d'assemblage Axes 3-4.
L'unité d'assemblage Axe 1 est maintenant acce-
ssible.
© Copyright 2022- ABB. Tous droits réservés.
Remarque
Remarque
L'étalonnage de l'axe 6 nécessite toujours
des outils pour retirer l'axe de la bride de
fixation (aussi pour l'étalonnage de référe-
nce) car la bride de fixation est utilisée pour
le montage de l'outil d'étalonnage.
Suivez les instructions fournies dans la
routine d'étalonnage de référence sur le
FlexPendant pour créer les valeurs de réfé-
rence.
La création de nouvelles valeurs implique
la possibilité de déplacer le robot.
Pour en savoir plus sur l'étalonnage de ré-
férence pour Axis Calibration, reportez-
vous à Manuel du produit - IRB 4600.
Remarque
Consultez les procédures dé-
taillées dans
Retrait du paquet de
câbles à la page
113.
Voir la procédure détaillée dans
Séparation de l'unité d'assemblage
Axes 3-4 de l'unité d'assemblage
Axe 1 à la page
214.
Manuel du produit - IRB 1010
3HAC081964-004 Révision: A
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