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6 Étalonnage
6.4.4 Axis Calibration - Exécution de la procédure d'étalonnage
Suite
Redémarrage d'une procédure d'étalonnage interrompue
Si la procédure Axis Calibration est interrompue avant la fin de l'étalonnage, le
programme RobotWare doit être redémarré. Utilisez cette procédure pour effectuer
les actions requises.
Situation
La gâchette de validation à trois positions sur
le FlexPendant a été relâchée pendant le
mouvement du robot.
Le programme RobotWare s'achève avec PP
vers principal.
Après l'étalonnage
1
316
Action
Vérifiez le joint torique sur la tige d'étalonnage
fixe.
Remplacez-le s'il est endommagé ou manquant.
Remettez en place le bouchon de protection sur
la douille de chaque axe, juste après l'étalonnage
de l'axe.
Si le bouchon est endommagé ou manquant, re-
mplacez-le.
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Action
Appuyez sur la gâchette de validation à trois
positions et maintenez-la enfoncée, puis ap-
puyez sur Lecture.
Retirez l'outil d'étalonnage, s'il est installé,
et redémarrez la procédure d'étalonnage de-
puis le début. Voir Démarrage de la procé-
dure d'étalonnage.
Si l'outil d'étalonnage est en contact, l'axe du
robot doit être piloté pour relâcher l'outil
d'étalonnage. Le pilotage de l'axe dans le
mauvais sens entraînera la rupture de l'outil
d'étalonnage. Le sens du mouvement d'axe
est indiqué dans
Sens du mouvement d'éta-
lonnage de tous les axes à la page
Remarque
xx2200000536
Bouchon de protection pour les
douilles (DE φ6): 3HAC053237-003.
Bouchon de protection pour les
douilles (DE φ5): 3HAC076804-001.
Manuel du produit - IRB 1010
3HAC081964-004 Révision: A
300.
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