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6 Étalonnage
6.1.3 Quand procéder à un étalonnage ?
6.1.3 Quand procéder à un étalonnage ?
Quand étalonner ?
Le système doit être étalonné dans les cas ci-dessous :
Modification des valeurs du résolveur
Si les valeurs du résolveur ont changé, le robot doit être ré-étalonné à l'aide des
méthodes d'étalonnage spécifiées par ABB. Étalonnez le robot avec précaution
en appliquant un étalonnage standard, conformément aux informations de ce
manuel.
Si le robot dispose de l'étalonnage absolute accuracy, il est également recommandé
de l'étalonner en fonction de la nouvelle fonction Absolute Accuracy (opération
facultative).
Les valeurs du résolveur changent en cas de remplacement de pièces du robot
affectant la position d'étalonnage, comme les moteurs, ou les pièces de la
transmission.
La mémoire du compte-tours est effacée
Si la mémoire du compte-tours est effacée, les compteurs doivent être mis à jour.
Voir
Les compte-tours doivent également être mis à jour une fois que le robot et le
système de commande sont connectés, lors de la première installation.
Modification du robot
Si vous modifiez le robot (par exemple, après une défaillance ou si les accès du
robot ont été modifiés), vous devez le réétalonner en fonction des nouvelles valeurs
du résolveur.
Si le robot dispose de l'option d'étalonnage absolute accuracy, il doit être étalonné
pour une nouvelle valeur Absolute Accuracy.
Le robot n'est pas monté au sol
Les données d'étalonnage d'origine fournies avec le robot sont générées lorsque
le robot est monté au sol. Si le robot n'est pas monté au sol, la précision du robot
pourrait en être affectée. Le robot doit être étalonné après son montage.
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Mise à jour des compte-tours à la page
•
La batterie est déchargée
•
Une erreur de résolveur se produit
•
Le signal entre le résolveur et la carte de mesure est interrompu
•
Un axe du robot est déplacé alors que le système de commande est
déconnecté
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301. Cela peut arriver lorsque :
Manuel du produit - IRB 1010
3HAC081964-004 Révision: A
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