Programmation - ABB MultiMove Manuel

6 Programmation

6.1 Composants RAPID
Types de données
Vous trouverez ci-dessous la description de chaque type de données MultiMove.
Pour plus d'informations, consultez le type de données recherché dans le Manuel
de référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.
Type de don-
nées
syncident
tasks
identno
Données système
Les données système sont les données internes prédéfinies du robot. Vous pouvez
lire les données système à partir d'un programme RAPID, mais vous ne pouvez
pas les modifier. Pour plus d'informations, consultez le Manuel de référence
technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.
Données sys-
tème
ROB_ID
Manuel sur les applications - MultiMove
3HAC050961-004 Révision: G
Description
Une variable de type syncident sert à identifier les instructions
WaitSyncTask, SyncMoveOn ou SyncMoveOff qui, dans les différents
programmes de tâche, doivent être synchronisées les unes par rapport
aux autres.
Le nom de la variable syncident doit être identique dans tous les pro-
grammes de tâche.
Déclarez globalement les variables syncident dans chaque tâche. Ne
réutilisez pas une variable syncident (chaque instruction
WaitSyncTask, SyncMoveOn et SyncMoveOff d'un programme de tâche
doit comporter une variable syncident unique).
Une variable persistante de type tasks contient le nom des tâches qui
seront synchronisées avec WaitSyncTask ou SyncMoveOn.
La variable tasks doit être déclarée en tant que variable système globale
(persistante), et avoir le même nom et le même contenu dans tous les
programmes de tâche.
Une valeur numérique ou une variable de type identno est utilisée dans
l'argument ID de toute instruction de mouvement exécutée entre les in-
structions SyncMoveOn et SyncMoveOff.
Description
Référence au robot (le cas échéant) contrôlé par la tâche.
En cas d'utilisation à partir d'une tâche qui ne contrôle aucun robot, une
erreur est générée. Avant d'utiliser TaskRunRob(), procédez toujours
à une vérification à l'aide de ROB_ID.
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