Table des Matières
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Récapitulatif des modes de réglage
Ce tableau récapitule les différences principales entre les deux modes de réglage.
Tableau 129 - Comparaison des modes de réglage
Mode de réglage
Description
Par défaut ou charge
Bande passante de l' o bservateur de charge Kop = 4 fois le nouveau gain proportionnel
inconnue
de vitesse, Kvp
Load Inertia Ratio = 0
Réglage automatique ou
charge connue
Bande passante de l' o bservateur de charge = Gain proportionnel de vitesse
Load Inertia Ratio > 0
Optimisation par réglage manuel
Les méthodes de réglage par défaut et de réglage automatique rigide permettent
d'obtenir des performances relativement élevées. Cependant, la méthode de
réglage manuel peut aider à optimiser les performances pour la méthode de
réglage automatique élastique, ou si la moindre amélioration de performance est
nécessaire. Elle implique d'augmenter progressivement les gains d'automate
jusqu'au point de stabilité marginale, puis de revenir en arrière d'un pourcentage
défini. Les plages typiques pour différents gains sont également indiquées à titre
de recommandation.
Suivez la procédure ci-dessous pour régler manuellement votre variateur.
1. Choisissez un facteur (N) que vous pouvez utiliser pour augmenter
progressivement les gains dans un processus itératif, par exemple 1,5>N>2.
2. Créez une tendance pour surveiller la référence du couple.
3. Réglez manuellement la boucle de vitesse.
a. Notez les gains de position et d'anticipation de vitesse.
Vous devez les modifier temporairement pour isoler la boucle de vitesse,
puis les restaurer ultérieurement à leurs valeurs d'origine.
b. Isolez la boucle de vitesse.
• Mettez à zéro le gain proportionnel de position, le gain intégral de
position et le gain d'anticipation d'accélération.
• Réglez l'anticipation de vitesse = 100
c. Tout en faisant fonctionner l'axe par à-coups et en surveillant la
tendance de la référence du couple, augmentez progressivement les gains
suivants simultanément et arrêtez lorsque la référence du couple
commence à devenir oscillante ou instable :
• Bande passante du filtre de sortie passe-bas = Bande passante du
filtre de sorite passe-bas x N
• Gain proportionnel d'observateur de charge = Gain proportionnel
d'observateur de charge x N
• Gain intégral d'observateur de charge = Gain intégral d'observateur
de charge x N
• Gain proportionnel de vitesse = Gain proportionnel de vitesse x N
• Gain intégral de vitesse = Gain intégral de vitesse x N
Publication Rockwell Automation 2094-UM001I-FR-P – Juillet 2015
Configuration de la fonction Observateur de charge
Annexe D
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