Table des Matières
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Annexe D
Configuration de la fonction Observateur de charge
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d. Diminuez les gains à l'aide des équations précédentes avec N = 0,5.
Voici une plage de valeurs typique pour divers gains intégraux :
• 0 ≤ Gain intégral de l'observateur de charge ≤ Gain proportionnel de
l'observateur de charge/4
• 0 ≤ Gain intégral de vitesse ≤ Gain proportionnel de vitesse
e. Si le filtre de sortie passe-bas est activé, voici une plage de valeurs
typique pour la bande passante de ce filtre :
• Rigide : Bande passante du filtre de sortie passe-bas ≥ Gain
proportionnel de vitesse x 2/(2pi)
• Élastique : Bande passante du filtre de sortie passe-bas ≥ Gain
proportionnel de vitesse x 5/(2pi)
4. Réglez manuellement la boucle de position.
a. Restaurez les gains de position et d'anticipation à leurs valeurs d'origine
pour réactiver la boucle de position.
b. Tout en faisant fonctionner l'axe par à-coups et en surveillant la
tendance de la référence du couple, augmentez progressivement les gains
suivants simultanément et arrêtez lorsque la référence du couple
commence à devenir oscillante ou instable :
• Gain proportionnel de position = Gain proportionnel de
position x N
• Gain intégral de position = Gain intégral de position x N
c. Diminuez les gains à l'aide des équations précédentes avec N = 0,5.
Voici une plage de valeurs typique pour le gain intégral de position :
0 ≤ Gain intégral de position ≤ Gain proportionnel de position
Publication Rockwell Automation 2094-UM001I-FR-P – Juillet 2015
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