Table des Matières
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Configuration
Mode
Valeur
Disabled (désactivé, par
0
défaut)
Load Observer Only
(observateur de charge
1
uniquement)
Load Observer with
Velocity Estimate
(observateur de charge
2
avec estimation de
vitesse)
Velocity Estimate Only
(estimation de vitesse
3
uniquement)
Acceleration Feedback
4
(retour d'accélération)
Vous pouvez configurer la fonction observateur de charge de diverses façons en
écrivant dans un ensemble de paramètres de configuration IDN. Le
comportement général de l'observateur de charge est commandé par le paramètre
Load Observer Configuration (IDN P-431). Ce paramètre est utilisé pour
sélectionner le mode observateur de charge. Il peut être réglé sur les valeurs
suivantes.
Tableau 125 - Modes de l'observateur de charge
Description
L' o bservateur de charge est inactif
Ce réglage est un retour d'accélération filtré avec l'ajout d'une action intégrée dans le chemin
d'anticipation d'accélération qui est active en-dessous de la bande passante de l'observateur. Cela
Fournit uniquement une
augmente beaucoup les propriétés de la réjection des perturbations (rigidité) pour le réglage du
estimation du couple
retour d'accélération. Cependant, il est également relativement agressif et la bande passante de
l' o bservateur doit être réduite pour un fonctionnement stable.
Ce réglage combine le meilleur des réglages Observateur de charge uniquement et Estimation de
Standard Operation
la vitesse uniquement. Utilisé séparément, l' o bservateur de charge supprime les erreurs, mais
(fonctionnement
augmente de retard de phase et est relativement agressif, tandis que l' e stimation de vitesse fournit
standard) : fournit des
une réponse lissée et réduit le retard de phase, mais crée des erreurs. Ensemble, elles éliminent les
estimations du couple et
erreurs et fournissent une réponse lissée. L' o bservateur de charge fonctionne bien dans les
de la vitesse
situations qui nécessitent une adaptation à une inertie changeante et à un intégrateur de vitesse
anti-dépassement.
Ce réglage crée un signal de retour de vitesse filtré sans retard de phase. Moins de retard de phase
(retard autour de la boucle) donne de meilleures performances. Cependant, le signal est modélisé
à des fréquences supérieures à la bande passante de l' o bservateur, ce qui produit des erreurs dans
Fournit uniquement une
le retour de vitesse. Cela génère une erreur de vitesse plus basse en apparence puisque l' e rreur de
estimation de la vitesse
vitesse est égale à la commande de vitesse moins le retour de vitesse. Néanmoins, l' e rreur de
régime permanent disparaît en mode position avec intégrateur de position ou intégrateur
d' o bservation. Cette configuration ne convient pas aux applications en mode Velocity.
Fournit un retour
Ce réglage crée un signal de retour d'accélération filtré. Cependant, il est également relativement
d'accélération en
agressif et la bande passante de l'observateur doit être réduite de façon significative pour un
déconnectant la référence
fonctionnement stable. Le réglage Observateur de charge uniquement est similaire, mais sans le
d'accélération de
retard de phase supplémentaire (délai) créé par le filtrage nécessaire.
l' o bservateur de charge
Publication Rockwell Automation 2094-UM001I-FR-P – Juillet 2015
Configuration de la fonction Observateur de charge
Annexe D
235
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