Table des Matières
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Commande
de position
Boucles de
+
commande
–
Fs
Position de
retour
FIR
Δ
Figure 121 - Configuration Acceleration Feedback (valeur 4)
Servovariateur
+
–
Estimation du couple
Estimation de la
Observateur de
vitesse
charge
Vous pouvez configurer la fonction observateur de charge de diverses façons en
écrivant dans un ensemble de paramètres de configuration IDN. Le
comportement général de l'observateur de charge est commandé par le paramètre
Load Observer Configuration (IDN P-431). Ce paramètre est utilisé pour
sélectionner le mode observateur de charge. Utilisez-le pour définir les
valeurs IDN répertoriées dans le
Descriptions du paramètre IDN restant
Figure 122 - Gains d'observateur de charge
Estimation du couple
Estimation de l'accélération
Vitesse de
retour
–
Les gains d'observateur de charge qui nécessitent une interaction de la part de
l'utilisateur sont la bande passante de l'observateur de charge (Load Observer
Bandwidth – Kop) et la bande passante intégrale de l'observateur de charge (Load
Observer Integral Bandwidth – Koi). Ils sont réglés respectivement par les
paramètres IDN P-432 et IDN P-433. Des directives pour le réglage de ces gains
sont fournies dans les sections suivantes. En règle générale, Kop agit comme un
intégrateur de vitesse sans dépassement et Koi agit comme un intégrateur de
position sans dépassement. Généralement, Koi = 0.
Publication Rockwell Automation 2094-UM001I-FR-P – Juillet 2015
Configuration de la fonction Observateur de charge
Conversion de
puissance
Référence d'accélération
Tableau
125,
Commande d'accélération
Kjm
Kop
1
Koi
s
Mécanique
Moteur sans
+
charge
Charge du couple
Position de retour
page
235.
Référence d'accélération
–
Kou
Kof
1
s
Circuit
observateur de
charge
Annexe D
Estimation
de la vitesse
237
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