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Charges mécaniques rigides
Suivez la procédure ci-dessous si la charge est rigide.
1. Calculez la bande passante de l'observateur de charge.
Bande passante de l'observateur de charge : Kop = Gain proportionnel de
vitesse
1
1
4z
2
K
K
pp
vp
2
K
K
pp
vp
0,
0,
4000
4000
K
K
pi
vi
2. Configurez ces valeurs de paramètre IDN :
a. IDN P-431 = 2 (observateur de charge avec estimation de vitesse)
b. IDN P-432 = Kop
c. IDN P-433 = 0
d. IDN P-065 = 1
3. Si le filtre de sortie passe-bas est activé, vérifiez que la bande passante du
filtre est ≥ au gain proportionnel de la vitesse x 2/(2pi).
Sercos IDN P-065 agit sur le fonctionnement du filtre de sortie passe-bas.
Consultez la section Bande passante du filtre passe-bas du couple,
page
238, pour obtenir de plus amples informations.
4. Consultez Compensation des résonances haute fréquence,
éliminer les fréquences de résonance.
Charges mécaniques élastiques
Le réglage élastique réduit tous les gains d'un facteur du Rapport d'inertie de la
charge + 1, puis calcule la bande passante de l'observateur de charge.
Généralement, cette réduction est trop conservatrice, ce qui rend la réponse de
boucle trop lente et l'erreur trop élevée. Cependant, elle fournit une certaine
stabilité.
Suivez la procédure ci-dessous si la charge est élastique.
1. Réalisez les calculs suivants pour dérégler tous les gains d'un facteur du
Rapport d'inertie de la charge + 1 :
a. Bande passante de boucle de position :
Kpp = Gain proportionnel de position/(Rapport d'inertie de la
charge + 1)
b. Bande passante intégrale de position :
Kpi = Gain intégral de position/(Rapport d'inertie de la charge + 1)
Publication Rockwell Automation 2094-UM001I-FR-P – Juillet 2015
Configuration de la fonction Observateur de charge
1
4z
2
K
T
op
bw
2
0
K
oi
Annexe D
page
248, pour
2
243
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