Table des Matières
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Annexe D
Configuration de la fonction Observateur de charge
244
c. Bande passante de boucle de vitesse :
Kvp = Gain proportionnel de vitesse/(Rapport d'inertie de la charge + 1)
d. Bande passante intégrale de vitesse :
Kvi = Gain intégral de vitesse/(Rapport d'inertie de la charge + 1)
e. Bande passante de l'observateur de charge : Kop = Kvp
1
2
4z
K
K
pp
vp
2
K
pp
0,
0,
4000
K
K
pi
vi
2. Configurez ces réglages et valeurs dans l'onglet Gains :
a. Réglez le Gain proportionnel de position = Kpp
b. Gain intégral de position = Kpi
c. Gain proportionnel de vitesse = Kvp
d. Gain intégral de vitesse = Kvi
Pour augmenter manuellement les gains d'un certain facteur pour
optimiser la réponse, consultez la section Optimisation par réglage manuel,
page
245.
3. Configurez ces valeurs de paramètre IDN :
a. IDN P-431 = 2 (observateur de charge avec estimation de vitesse)
b. IDN P-432 = Kop
c. IDN P-433 = 0
d. IDN P-065 = 1
4. Si le filtre de sortie passe-bas est activé, vérifiez que la bande passante du
filtre est ≥ au gain proportionnel de la vitesse x 5/(2pi).
Sercos IDN P-065 agit sur le fonctionnement du filtre de sortie passe-bas.
Consultez la section Bande passante du filtre passe-bas du couple,
page
238, pour obtenir de plus amples informations.
5. Consultez Compensation des résonances haute fréquence,
éliminer les fréquences de résonance.
Publication Rockwell Automation 2094-UM001I-FR-P – Juillet 2015
1
1
2
4z (R+1)
K
T
op
bw
2
K
vp
0
4000
K
oi
2
page
248, pour
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