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Annexe D
Configuration de la fonction Observateur de charge
Fonctionnement
Cmd
Pos
+
Boucles de commande
–
Fs
234
L'observateur de charge agit sur le signal d'accélération dans les boucles de
commande et surveille la référence d'accélération et le retour de position réel.
Cette fonction modélise un moteur sans charge idéal et génère une estimation du
couple de charge, en unités de couple, qui représente toute déviation de réponse
du moteur et des pièces mécaniques réels par rapport au modèle idéal. Cette
déviation représente le couple de réaction appliqué sur l'arbre du moteur par la
partie mécanique de la charge. Elle est estimée en temps réel et compensée par le
fonctionnement en boucle fermée.
Figure 116 - Schéma fonctionnel de la relation entre l'observateur de charge et les signaux de
boucle de commande
Servovariateur
+
–
Référence d'accélération
Estimation du couple
Estimation de la
observateur de
vitesse
charge
L'observateur de charge génère également un signal d'estimation de la vitesse que
vous pouvez appliquer à la boucle de vitesse. Cette estimation de la vitesse a un
délai inférieur au signal de retour de vitesse dérivé du dispositif de retour réel. Elle
aide également à réduire les perturbations de sortie haute fréquence provoquées
par l'action agressive de l'observateur de charge sur la référence d'accélération.
Ensemble, l'observateur de charge et le réglage de l'estimation de la vitesse
donnent les meilleures performances.
Publication Rockwell Automation 2094-UM001I-FR-P – Juillet 2015
Mécanique
Conversion de
+
puissance
Charge du couple
Retour de position
Moteur sans
charge
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