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Annexe D
Configuration de la fonction Observateur de charge
238
Les gains d'observateur de charge qui ne nécessitent pas d'interaction de la part de
l'utilisateur sont le gain de retour d'observateur de charge (Load Observer
Feedback Gain – Kof ) et le gain d'entrée d'observateur de charge (Load Observer
Input Gain – Kou). Ils sont automatiquement réglés en interne selon la
configuration de l'observateur de charge. Cependant, en mode Retour
d'accélération, Kof peut également être réglé manuellement par le paramètre
IDN P434 avec des valeurs typiques comprises entre zéro et un.
Tableau 126 - Paramètre du gain observateur de charge
IDN
Nom
P:0:432
Load Observer Bandwidth (Kop)
P:0:433
Load Observer Integral Bandwidth (Koi)
P:0:434
Load Observer Feedback Gain (Kof)
(1) Cette valeur concerne le firmware variateur révision 1.124.
(2) Cette valeur concerne le firmware variateur révision 1.124 ou ultérieure.
Les signaux Acceleration Estimate et Torque Estimate sont lus respectivement
par les paramètres IDN-435 et P-436. Les définitions de ces paramètres IDN sont
données dans le tableau suivant.
Tableau 127 - Signaux de sortie observateur de charge
IDN
Nom
P:0:435
Load Observer Acceleration Estimate
P:0:436
Load Observer Torque Estimate
Lorsque l'observateur de charge et le filtre passe-bas du couple sont tous les deux
activés, et que la bande passante du filtre passe-bas est inférieure à 5 fois la bande
passante de l'observateur de charge, leur interaction peut les perturber et
provoquer une instabilité. Le filtre passe-bas est toujours limité à une bande
passante inférieure à 389 Hz dans les firmware variateur antérieurs à la révision
1.116. En conséquence, le paramètre IDN P-065 a été ajouté au firmware
variateur révision 1.116 pour contourner la limite de bande passante du filtre
passe-bas du couple. Le filtre est également contourné si le paramètre IDN P-065
de contournement est réglé sur un et si la bande passante du filtre passe-bas du
couple est réglée sur zéro.
Tableau 128 - Bande passante du filtre passe-bas du couple
Bande passante dans
IDN
l'application Logix
P:0:065
Designer
= 0
0
> 0
= 0
1
> 0
Consultez
l'Annexe
E,
page 251
changement des valeurs de paramètre IDN avec messages de lecture/écriture dans
l'application Logix Designer.
Publication Rockwell Automation 2094-UM001I-FR-P – Juillet 2015
Unités
Format
Rad/s
Entier sans
Rad/s
signe
16 bit
–
Unités
Format
Entier signé
Accélération
32 bit
couple de
Entier signé
serrage
16 bit
Bande passante réelle
Notes sur le firmware
dans le variateur
du variateur
389 Hz
Fonctionnement avec une
révision antérieure à 1.116
Limitée à ≤ 389 Hz
Filtre contourné
Fonctionnement avec la
révision 1.116 ou
Limitée à ≤ 10 430 Hz
ultérieure
pour obtenir plus d'informations sur le
Valeur,
Valeur,
min.
max.
(1)
12 500
(2)
65 535
0
200
Valeur,
Valeur,
min.
max.
31
31
-2
2
-1
15
15
-2
2
-1
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