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Dimensionnement
du support
UR20
La structure (socle) sur laquelle le bras du robot est monté est une partie cruciale de
l'installation du robot. Le support doit être robuste et exempt de toute vibration
provenant de sources externes.
Chaque articulation du robot produit un couple qui déplace et arrête le bras du robot.
Pendant le fonctionnement normal ininterrompu et pendant le mouvement d'arrêt, les
couples des articulations sont transférés au support du robot en tant que :
• M
: Couple autour de l'axe z de la base.
z
• F
: Forces le long de l'axe z de la base.
z
• M
: Couple d'inclinaison dans n'importe quelle direction du plan xy de la
xy
base.
• F
: Force dans n'importe quelle direction dans le plan xy de la base.
xy
Figure : Force et moment au niveau de la définition de la bride de base.
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6. Interface mécanique
User Manual
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