Publicité
23.9. Modèles
Description
23.9.1. Rechercher
Description
Rechercher
User Manual
Les modèles peuvent être utilisés pour ajouter des fonctionnalités spécifiques à un
programme de robot. Les différents modèles vous permettront d'effectuer des tâches
complexes avec le programme de votre robot.
La fonction de recherche utilise un capteur afin de déterminer la position correcte pour
saisir ou lâcher un objet. Cette fonction permet de travailler sur des piles d'objets
d'épaisseur variable, et de déterminer les positions exactes des objets qui sont soit
inconnues, soit trop difficiles à programmer.
Le capteur peut être un switch à bouton-poussoir, un capteur de pression ou un
capteur capacitif.
Pour programmer une fonction de recherche, définissez ce qui suit :
• A - le point de départ.
• B à C - la direction de la pile. Cela signifie agrandir la pile lors de l'empilage et la
rétrécir lors du désempilage.
• D - l'épaisseur des éléments de la pile.
Vous devez également définir les conditions dans lesquelles la prochaine position de la
pile est atteinte, ainsi qu'une séquence de programme spéciale qui est exécutée à
chaque position de la pile.
La vitesse et les accélérations doivent être fournies pour le déplacement impliqué dans
le fonctionnement pile.
299
UR20
Publicité
