Universal Robots UR20 Manuel D'utilisation page 258

Ajouter un point
de passage
variable à un
programme de
robot
Un point de passage avec une position définie par une variable, dans ce cas posture_
Détails
calculée .
La variable doit être une posture telle que var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0].
Les trois premières sont x, y, z et les trois dernières sont l'orientation donnée en tant
que vecteur de rotation donné par le vecteur rx, ry, rz .
La longueur de l'axe est l'angle de pivotement en radians, et le vecteur lui-même donne
l'axe autour duquel il faut pivoter.
La position est toujours donnée par rapport à un référentiel ou un système de
coordonnées, défini par la fonction sélectionnée.
Si un rayon de lissage est défini sur un point de passage fixe et que les points de
passage précédents et suivants celui-ci sont variables ou si le rayon de lissage est
défini sur un point de passage variable, alors un éventuel chevauchement du rayon de
lissage ne sera pas vérifié (voir
Si, lors de l'exécution du programme, le rayon de lissage chevauche un point, le robot
l'ignorera et passera au suivant.
Lissage
UR20
1. Dans l'onglet Programme, appuyez sur le bouton basique
2. Ajouter une commande Déplacement
3. Sélectionnez le point de passage généré automatiquement
a. Vous remarquerez que le sélecteur est automatiquement placé en
position fixe.
b. Mettez le sélecteur en position Variable.
4. Sélectionnez la variable dans le menu déroulant.
Lissage en dessous).
258 User Manual