Universal Robots UR20 Manuel D'utilisation page 164

Fonctionnement
libre sur le robot
Recul Au cours de l'initialisation du bras du robot, des vibrations mineures peuvent être
observées lorsque les freins du robot sont relâchés. Dans certaines situations, par
exemple lorsque le robot est proche d'une collision, ces vibrations sont indésirables.
Utilisez le Recul pour forcer des articulations spécifiques sur une position souhaitée
sans relâcher tous les freins du bras du robot.
Pour les méthodes de recul, voir
UR20
Pour utiliser le fonctionnement libre sur le robot pour faire fonctionner librement le bras
du robot :
1. Appuyez et maintenez enfoncé le bouton de l'interrupteur configuré pour le
Fonctionnement libre sur le robot.
2. Lorsque l'écran Fonctionnement libre apparaît dans PolyScope, sélectionnez le
type de mouvement désiré pour les articulations du bras du robot. Ou utilisez la
liste des axes pour personnaliser le mouvement du robot.
3. Vous pouvez définir le type de fonction si nécessaire, en sélectionnant une
option du menu déroulant Fonction.
Le bras du robot peut s'arrêter s'il approche un scénario de singularité. Appuyez
sur Tous les axes sont libres dans le panneau Fonctionnement libre (voir
20.4.1 Panneau Fonctionnement libre sur la
mouvement.
4. Déplacer le bras du robot comme souhaité.
page 165) pour reprendre le
20.5 Recul sur la page 166
164 User Manual