Universal Robots UR20 Manuel D'utilisation page 367
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Voir aussi pour UR20:
- Manuel utilisateur (393 pages) ,
- Manuel utilisateur (158 pages)
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User Manual
Un message d'état envoyé au PLC de sécurité contient les informations du tableau ci-
dessous.
Signal
Description
Le robot effectue, ou a effectué, un arrêt de sécurité de
Arrêt, cat. 0
catégorie 0 ; un arrêt brutal par coupure immédiate de
l'alimentation du bras et des moteurs.
Le robot effectue, ou a effectué, un arrêt de sécurité de
Arrêt, cat. 1
catégorie 1 ; un arrêt contrôlé après lequel les moteurs sont
laissés dans un état hors tension avec les freins engagés.
Le robot effectue, ou a effectué, un arrêt de sécurité de
Arrêt, cat. 2
catégorie 2 ; un arrêt contrôlé après lequel les moteurs sont
laissés dans un état sous tension.
Le robot est arrêté car le système de sécurité n'a pas respecté
Violation
les limites de sécurité actuellement définies.
Le robot est arrêté en raison d'une erreur exceptionnelle
Défaut
inattendue dans le système de sécurité.
Le robot est arrêté en raison de l'une des conditions suivantes :
Arrêt
d'urgence
par le
système
Le robot est arrêté en raison de l'une des conditions suivantes :
Arrêt
d'urgence
par le robot
Le robot est arrêté en raison de l'une des conditions suivantes :
Arrêt de
sécurité
Le signal suit la sémantique de la réinitialisation de la sécurité.
Une fonctionnalité configurée de réinitialisation de l'arrêt de
sécurité doit être utilisée pour réinitialiser ce signal.
PROFIsafe implique l'utilisation de la fonctionnalité de
réinitialisation de la sécurité.
• un PLC de sécurité connecté via PROFIsafe a
déclenché l'arrêt d'urgence au niveau du système.
• un module IMMI connecté au boîtier de commande a
déclenché l'arrêt d'urgence au niveau du système.
• une unité connectée à l'entrée de sécurité configurable
arrêt d'urgence du système du boîtier de commande a
déclenché l'arrêt d'urgence au niveau du système..
• Le bouton d'arrêt d'urgence du terminal de
programmation est enfoncé.
• Un bouton d'arrêt d'urgence connecté à l'entrée de
sécurité non configurable d'arrêt d'urgence du robot du
boîtier de commande est enfoncé.
• un PLC de sécurité connecté via PROFIsafe a
déclenché l'arrêt de sécurité.
• Une unité connectée à l'entrée non-configurable d'arrêt
de sécurité du boîtier de commande a déclenché l'arrêt
de sécurité.
• Une unité connectée à l'entrée de sécurité configurable
d'arrêt de sécurité du boîtier de commande a déclenché
l'arrêt de sécurité.
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UR20
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