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25. Onglet Déplacement
Robot
Fonction
PCO actif
Départ
Fonctionnement
libre
Aligner
User Manual
Si la position actuelle du PCO se rapproche d'un plan de sécurité ou de
déclenchement, ou si l'orientation de l'outil du robot est proche de la limite d'orientation
de l'outil (voir
Modes de plans de sécurité sur la
limite de proximité est montrée. La visualisation des limites est désactivée pendant
l'exécution du programme.
Les plans de sécurité s'affichent en jaune et en noir avec une flèche indiquant de quel
côté du plan le PCO du robot est autorisé à être positionné.
Les plans de déclenchement sont affichés en bleu et vert avec une flèche pointant vers
le côté du plan où les limites du mode Normal (voir
la
page 185) sont actives.
La limite d'orientation de l'outil est visualisée par un cône sphérique avec un vecteur
indiquant l'orientation actuelle de l'outil du robot. L'intérieur du cône représente la zone
autorisée pour l'orientation de l'outil (vecteur).
Lorsque le PCO du robot n'est plus à proximité de la limite, la représentation 3D
disparaît. Si le point central de l'outil est en violation ou très proche de la violation d'une
limite, la visualisation de la limite devient rouge.
Dans Fonction, vous pouvez définir comment contrôler le bras du robot par rapport aux
fonctions Vue, Base ou Outil. Afin d'obtenir le meilleur toucher de commande du bras
du robot, vous pouvez sélectionner la fonction Vue, puis utiliser les flèches Rotation
pour changer l'angle de vue de l'image 3D pour correspondre à votre vue du vrai bras
du robot.
Dans le champ Robot, sous PCO actif, le nom du Point central de l'outil Point central
de l'outil (PCO) actif actuel est affiché.
Le bouton Départ accède à l'écran Mettre le robot en position, où vous pouvez
maintenir enfoncé le bouton Auto (voir
déplacer le robot dans la position précédemment définie sous Installation (voir
l'accueil sur la
page 346). Le réglage par défaut du bouton Départ ramène le bras
robotisé en position verticale (voir
Le bouton Fonctionnement libre à l'écran permet de tirer le bras du robot dans les
positions/poses souhaitées.
Le bouton Aligner permet à l'axe Z du PCO actif de s'aligner sur une fonction
sélectionnée.
page 196), une représentation 3D de la
21.5 Modes de sécurité logiciels sur
Déplacer le robot à sur la
24.9 Départ sur la
page 346).
371
page 215) pour
Définir
UR20
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