Universal Robots UR20 Manuel D'utilisation page 237

23.6. Étape unique dans un programme
Description
Étape unique
User Manual
La fonction Étape unique permet d'exécuter le programme en cours, un nœud à la fois,
lorsque le robot est en mode manuel.
(Voir Mode de fonctionnement sur la
Ceci est utile lorsque vous cherchez des erreurs dans votre programme.
Étape unique permet l'exécution du nœud de programme sélectionné, puis s'interrompt
au début d'un nouveau nœud.
Étape unique ne peut être utilisé que lorsque le programme en cours est en pause.
Si vous souhaitez utiliser l'étape unique sur un nœud spécifique, ce dernier doit
également prendre en charge les points d'arrêt.
page 177).
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