Universal Robots UR20 Manuel D'utilisation page 302

Direction La direction, donnée par les positions B à C , est calculée par la différence de position
du PCO de B au PCO de C .
La direction ne tient pas compte des orientations des points.
UR20
Commande
Expression suivante de position
d'empilage
AvantDémarrage
AprèsFin
Séquence prendre/placer
Action
Le bras du robot se déplace le long du
vecteur de direction tout en évaluant
continuellement dans quelle mesure la
position de pile suivante a été atteinte.
Lorsque l'expression est évaluée à True
la séquence spéciale est exécutée.
La séquence optionnelle
AvantDémarrage est exécutée juste
avant que l'opération démarre. Elle peut
servir à attendre des signaux «prêt».
La séquence optionnelle AprèsFin est
exécutée lorsque le fonctionnement est
terminé. Elle peut servir à signaler que le
mouvement du convoyeur doit démarrer
en se préparant pour la pile suivante.
La séquence prendre/placer est une
séquence de programme spéciale
exécutée à chaque position d'empilage,
comme l'opération Palette.
302 User Manual