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Mouvement de
direction
Vecteur de
direction
23.7.4. Attendre
Description
Ajouter une action Ne
pas attendre à un
programme de robot
User Manual
Il existe différentes façons d'arrêter le mouvement de direction.
Dans le champ Direction, appuyez sur le bouton Ajouter jusqu'à pour définir et ajouter
des critères d'arrêt à votre arborescence de programmes.
Les paramètres du vecteur de direction vous permettent de définir la direction du
vecteur pour le mouvement linéaire. Utilisez la Vitesse de l'outil et l'Accélération de
l'outil pour ce qui suit :
• définir le déplacement linéaire par rapport à plusieurs axes
• calculer la direction comme une expression mathématique
La commande Attendre permet de contrôler davantage le comportement du robot. La
commande Attendre met en pause le mouvement du robot lorsque de nouvelles
entrées sont introduites dans le programme.
Vous pouvez ajouter une commande Attendre à un programme comportant des
capteurs externes pour que le robot attende l'activation de l'un des capteurs avant de
poursuivre le programme.
Lorsque vous ajoutez un Attendre à l'arborescence de votre programme, le volet
Attendre apparaît à droite de l'écran.
Consultez les sections suivantes sur l'utilisation d'Attendre :
Le robot se met en pause à l'aide de différentes commandes Attendre.
Voir les types de commandes Attendre ci-dessous.
La fonction Ne pas attendre permet au robot de ne rien faire avant de poursuivre
l'exécution d'un programme. Il n'y a pas de pause avant une nouvelle entrée.
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UR20
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