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Position de l'outil
Les cases textuelles affichent les valeurs complètes des coordonnées de ce PCO par
rapport à la fonction sélectionnée. Vous pouvez configurer plusieurs PCO nommés
(voir ). Vous pouvez également appuyer sur Éditer pose pour accéder à l'écran Éditeur
de pose.
Position
Le champ Position d'articulation vous permet de contrôler directement des
d'articulation
articulations individuelles. Chaque articulation se déplace le long d'une plage limite
d'articulation par défaut de -360
que la limite est atteinte, vous ne pouvez plus déplacer l'articulation. Vous pouvez
configurer des articulations avec une plage de positions différente de celle par défaut
(voir
avec une zone rouge à l'intérieur de la barre horizontale.
Utilisation du
Le bouton Fonctionnement libre doit uniquement être utilisé dans les installations où
fonctionnement
l'évaluation des risques le permet.
libre dans l'onglet
Déplacer
UR20
21.6.2 Limites d'articulation sur la
ATTENTION
Ne pas configurer correctement le réglage de montage peut entraîner
un mouvement de bras de robot indésirable lorsque vous utilisez le
bouton fonctionnement libre.
• Les paramètres de la charge utile et de montage du robot
doivent être configurés correctement avant d'utiliser le bouton
Fonctionnement libre.
• Tout le personnel doit rester hors de portée du bras du robot
lorsque le fonctionnement libre est en cours d'utilisation.
ATTENTION
Le fait de ne pas configurer correctement les paramètres d'installation
peut augmenter le risque de chute du bras du robot pendant le
fonctionnement libre en raison d'erreurs de charge utile.
• Vérifiez que les paramètres d'installation sont corrects (comme
l'angle de montage du robot, la masse de la charge utile et le
décalage du centre de gravité de la charge utile). Enregistrer et
charger les fichiers d'installation avec le programme.
• Enregistrer et charger les fichiers d'installation avec le
programme.
°
°
à +360
, définie par une barre horizontale. Une fois
page 189), cette nouvelle plage est indiquée
372
25. Onglet Déplacement
User Manual
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