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2.10.4. Ensemble de paramètres de sécurité
Description
Normal et Réduit
Vous pouvez définir les limites de sécurité pour chaque ensemble de réglages de
sécurité en créant des configurations distinctes pour les réglages normaux ou
supérieurs, et réduits. La configuration réduite est active lorsque l'outil/effecteur
terminal est positionné sur le côté réduit d'un plan de déclenchement réduit, ou lorsque
la configuration réduite est déclenchée extérieurement par une entrée de sécurité.
Utilisation d'un plan pour déclencher la configuration réduite : Lorsque le bras du
robot se déplace du côté du plan de déclenchement configuré avec des paramètres de
sécurité réduits, vers le côté configuré avec des paramètres de sécurité normaux, il y a
une zone de 20 mm autour du plan de déclenchement où les limites normales et
réduites sont autorisées. Cette zone autour du plan de déclenchement empêche les
arrêts de sécurité gênants lorsque le robot est exactement à la limite.
Utilisation d'une entrée pour déclencher la configuration réduite : Lorsqu'une entrée
de sécurité démarre ou arrête la configuration réduite, jusqu'à 500 ms peut s'écouler
avant que les nouvelles valeurs limites ne deviennent actives. Cela peut se produire
dans l'une des circonstances suivantes :
Le bras du robot s'adapte aux nouvelles limites de sécurité dans les 500 ms.
UR20
Le système de sécurité possède l'ensemble de paramètres de sécurité configurables
suivants :
• Normal
• Réduit
• Passage de la configuration réduite à la configuration normale
• Passage de la configuration normale à la configuration réduite
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2. Sécurité
User Manual
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