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Ajouter un
Jusqu'à contact
de l'outil dans un
programme de
robot
Détails
Entrée e/s
User Manual
1. Lorsque vous avez ajouté la commande Jusqu'à, appuyez sur
ATTENTION
La vitesse de déplacement par défaut est trop élevée pour la
détection du contact. Une vitesse de déplacement plus rapide
déclenche un arrêt du robot avant que la condition de Contact de
l'outil soit effective. Pour éviter de déclencher un arrêt du robot,
réduisez la vitesse de déplacement. Par exemple : 100m/s.
AVIS
Jusqu'à - Contact d'outil peut ne pas fonctionner si l'outil monté vibre.
Par exemple : une pince aspirante avec une pompe intégrée peut
introduire des vibrations rapides.
Utilisez le paramètre Rétracter au contact pour que le robot retourne au point de
contact initial. Vous pouvez configurer un déplacement inverse supplémentaire pour
permettre au robot de se déplacer librement ou vers le contact. Ceci est utile si vous
avez une pince qui a besoin d'espace pour bouger ou si une action de presse est
nécessaire.
Ce nœud utilise une entrée E/S pour arrêter un mouvement commandé par un signal.
Vous pouvez également utiliser une entrée E/S pour spécifier une condition d'arrêt.
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UR20
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