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Types de valeur
de variable
23.3. Éditeur d'expression
Description
UR20
Un programme de robot utilise des variables pour stocker et mettre à jour différentes
valeurs au cours de l'exécution. Les variables n'apparaissent que lorsqu'il y a des
informations à afficher. Les types de variables comprennent :
• Variables de programme - Elles sont disponibles pour le programme en cours
d'exécution uniquement et leurs valeurs sont perdues dès que le programme
est arrêté.
• Variables d'installation - Elles peuvent être utilisées par plusieurs programmes
et leurs noms et valeurs sont conservés avec l'installation du robot
Variables d'installation sur la
• Variables de script - Elles proviennent de fichiers de script et différents types de
variables peuvent leur être attribués. Les variables de script n'apparaissent pas
dans l'onglet Programme ou dans l'onglet Installation. Le programme de robot
utilise les variables de script pour stocker des informations sur les points de
passage. Vous pouvez cocher la case Afficher les points de passage, sous
Variables pour afficher les variables de script dans la liste des variables.
Le tableau ci-dessous liste les types de valeurs de variables :
booléenne
entière
flottante
chaîne
posture
liste
L'éditeur d'expression comporte un certain nombre de boutons et de fonctions
d'insertion de symboles spéciaux d'expression, comme par ex. * pour multiplication et
≤ pour inférieur ou égal à. Les expressions sont éditées sous forme de texte.
Toutes les variables définies peuvent être trouvées dans le sélecteur Variable,
tandis que les noms des ports d'entrée et de sortie peuvent être trouvés dans les
sélecteurs Entrée et Sortie. Quelques fonctions spéciales se trouvent dans
Fonction.
page 339).
Variable booléenne dont la valeur est soit Vrai, soit
Faux
Nombre entier compris dans la plage -2147483648 à
2147483647 (32 bits)
Nombre à virgule (décimal) flottante (32 bits)
Une séquence de caractères
Vecteur décrivant l'emplacement et l'orientation dans
l'espace cartésien. Il s'agit de la combinaison d'un
vecteur de position (x, y, z) et d'un vecteur de
rotation (rx, ry, rz) représentant l'orientation,
écrite p[x, y, z, rx, ry, rz]
Une séquence de variables
230
(voir 24.5
User Manual
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