Universal Robots UR20 Manuel D'utilisation page 322

PointPassage Comme avec les points de cheminement normaux, les points de cheminement RTCP
PCO distant permettent à l'outil de se déplacer linéairement en utilisant une vitesse constante et des
lissages circulaires. Le rayon de lissage par défaut est une valeur partagée entre tous
les points de passage. Une taille de rayon de lissage inférieure rend le virage du
cheminement plus serré. Une taille de rayon de lissage supérieure adoucit le
cheminement. Les points de cheminement RTCP sont appris en déplaçant
physiquement le bras du robot vers une position souhaitée.
Apprentissage
des points de
passage PCO
distant
Configurer un Utilisez des lissages pour permettre au robot de passer sans problèmes entre deux
point de trajectoires. Tapez sur Utiliser le rayon de lissage partagé ou appuyez sur Lisser
cheminement avec le rayon pour configurer le rayon de lissage pour un point de cheminement depuis
RTCP un PCOD_DéplacementP.
Parcours Le TCP distant et Parcours d'outil URCap génèrent automatiquement des mouvements
PCO distant du robot, facilitant le suivi de trajectoires complexes.
UR20
1. Dans l'onglet Programme, insérez un nœud PCOD_DéplacementP.
2. Dans le nœud PCOD_DéplacementP, appuyez sur Configurer pour ouvrir
l'écran Déplacement.
3. Sur l'écran Déplacement, utilisez le Mode apprentissage ou Déplacer pas à
pas pour placer le robot à la position souhaitée.
4. Tapez sur la coche verte pour valider.
AVIS
Un nœud temporel physique (ex. Déplacement, Attente) ne peut pas
être utilisé comme enfant d'un nœud RTCP_MoveP. Si un nœud non
pris en charge est ajouté en tant qu'enfant à un nœud RTCP_MoveP,
le programme ne parvient pas à valider.
322 User Manual