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20.4. Fonctionnement libre
Description
Activer le
Fonctionnement
libre
Terminal de
programmation 3PE
User Manual
Le fonctionnement libre permet au bras du robot d'être tiré manuellement aux
positions et/ou poses souhaitées.
Les articulations se déplacent avec une légère résistance parce que les freins sont
relâchés. Pendant le déplacement manuel du bras du robot, il est en fonctionnement
libre (voir
Mode de fonctionnement sur la
Lorsque le bras du robot en fonctionnement libre approche d'une limite ou d'un plan
prédéfini (voir
21.8 Restrictions de sécurité logicielles sur la
augmente.
Ceci alourdit le positionnement du robot.
ATTENTION
Des blessures au personnel peuvent survenir en raison d'un
mouvement inattendu.
• Vérifiez que la charge utile configurée est celle utilisée.
• Vérifier que la charge utile correcte est solidement fixée à la
bride d'outil.
Vous pouvez activer le Fonctionnement libre comme suit :
• Utiliser le Terminal de programmation 3PE
• Utiliser le fonctionnement libre sur le robot (voir
page 191)
• Utiliser les actions E/S (voir
AVIS
L'activation du fonctionnement libre pendant que vous déplacez le
bras du robot peut le faire dériver et entraîner des défaillances.
• N'activez pas le fonctionnement libre lorsque vous poussez
ou touchez le robot.
Pour utiliser le bouton 3PE du TP pour faire fonctionner librement le bras du robot :
1. Rapidly light-press, release, light-press again and keep holding the 3PE
button in this position.
Vous pouvez maintenant tirer le bras du robot vers la position désirée, tant que le
bouton reste légèrement enfoncé.
page 177).
24.4 Configuration E/S sur la
163
page 195), la résistance
21.7 E/S de sécurité sur la
page 336)
UR20
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