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19. Tableaux des fonctions de sécurité
SF4 Limite de
vitesse de
l'articulation
Limite de couple
d'articulation
User Manual
Description
Définit une limite supérieure
pour la vitesse d'articulation.
Chaque articulation peut avoir
sa propre limite. Cette fonction
de sécurité est celle qui a le
plus d'influence sur le transfert
d'énergie lors d'un contact
(serrage ou transitoire). Limite
directement l'ensemble des
vitesses d'articulations
autorisées que les articulations
sont autorisés à effectuer.
Définie dans la partie
configuration de sécurité de
l'interface utilisateur. Utilisée
pour limiter les mouvements
rapides des articulations, par
exemple les risques liés aux
singularités.
Le dépassement de la limite de couple de l'articulation interne (chaque articulation)
entraîne un arrêt de catégorie 0
s'agit d'un réglage d'usine. Ce N'EST PAS affiché en tant que fonction de sécurité e-
Series car il n'y a pas de paramètres utilisateur et aucune configuration utilisateur.
Que se passe-t-il ?
N'autorisera pas le
mouvement à
dépasser les
réglages de limite.
La vitesse peut être
réduite de manière à
ce que le
mouvement ne
dépasse aucune
limite. Un arrêt du
robot sera
déclenché pour
éviter tout
dépassement de
limite.
3
. Cette fonction n'est pas accessible à l'utilisateur ; il
137
Tolérance
Affecte
et PFH
D
Tol : 1,15 °/s
Articulation
PFH
: 1,8E-
D
(chaque)
07
UR20
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