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Fonction et
Le TCP actif et les valeurs de coordonnées de la fonction sélectionnée s'affichent. Les
position de l'outil
coordonnées X, Y, Z indiquent la position de l'outil. Les coordonnées RX, RY, RZ
indiquent l'orientation. Pour de plus amples informations sur la configuration de
plusieurs PCO nommés, consultez
Utilisez le menu déroulant au-dessus des cases RX, RY et RZ pour choisir le type de
représentation d'orientation :
Vous pouvez taper sur les valeurs pour éditer les coordonnées. Vous pouvez
également taper sur les boutons + ou - à droite d'une boîte pour ajouter ou soustraire
une somme de/vers la valeur actuelle. Ou vous pouvez maintenir enfoncé un bouton
pour augmenter/diminuer directement la valeur.
Positions
Les positions des articulations individuelles sont directement indiquées. Chaque
articulations
position d'articulation peut avoir une gamme d'articulation limitée comprise entre -360
et +360
Bouton OK
Si vous activez cet écran à partir de l'écran Déplacement (voir ), appuyez sur le bouton
OK pour revenir à l'écran Déplacer. Le Bras du robot se déplace vers la cible indiquée.
Si la dernière valeur indiquée était une coordonnée d'outil, le Bras du robot va à la
position cible en utilisant le type de déplacement DéplacementL; ou il utilise le type de
déplacement DéplacementJ si une position d'articulation a été précisée en dernier.
Bouton Annuler
Le bouton Annuler permet de quitter l'écran en abandonnant tous les changements.
UR20
• Vecteur de rotation [rad] L'orientation est donnée en vecteur de rotation . La
longueur de l'axe est l'angle de pivotement en radians, et le vecteur lui-même
donne l'axe autour duquel il faut pivoter. Il s'agit du réglage par défaut.
• Vecteur de rotation [
longueur du vecteur est l'angle à pivoter en degrés.
• RPY [rad]Angles de roulis , tangage et lacet ( RPY ), où les angles sont en
radians. La matrice de rotation RPY (rotation X, Y', Z") est donnée par :
R
( γ , β , α ) = R
( α ) ⋅ R
rpy
Z
∘
• RPY [
]Angles de roulis , tangage et lacet ( RPY ), où les angles sont en degrés.
°
. Vous pouvez configurer les Positions des articulations comme suit :
• Tapez sur la position d'articulation pour éditer les valeurs.
• Taper sur les boutons + ou - à droite d'une boîte pour ajouter ou soustraire une
somme de/vers la valeur actuelle.
• Maintenez enfoncé un bouton pour augmenter/diminuer directement la valeur.
24.1 Configuration pPCO sur la
∘
] L'orientation est donnée en vecteur de rotation , où la
( β ) ⋅ R
( γ )
Y
X
374
page 329 .
°
User Manual
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